“大约5000年前，在原始森林里，有一群人静坐，冥想。在长期简朴生活中，从观察生物中体悟了不少大自然法则，再从生物的生存法则验证到人的身上，逐步地去感应身体内部的变化，于是懂得了和自己的身体对话、与自然对话，从而知道在探索自己的身体、进行健康维护和调理，遵从自然法则，使人体和自然完美契合。”
——摘自V.荷马仕讲解传统瑜伽
瑜伽的传承经历了一系列重要的时期，其中最为著名的要数王瑜伽（Raja Yoga）的问世。在那之前，传统古老瑜伽分为三部分：业瑜伽、智瑜伽和奉爱瑜伽。
业瑜伽 karma yoga
“业”就是行为，我们的每一个行为都对应一个回报，每个行为都是基为业瑜伽，有好的业和坏的业，好的行为有好的回报，反之是 “恶业”。其实我们现在做的一切，将来都有回报。“业”发生在从生到死的循环里，古代人身体、能量、意识都非常纯净，可以将内在灵魂和宇宙灵魂相连接，达到三摩地。后来人们慢慢地不再纯净，慢慢产生了痛苦，这种痛苦出现在日常生活当中，这时人们开始谈论瑜伽，但只是谈论，没有任何的练习。
智瑜伽 jnana yoga
帮助人们识别善业和恶业，让人们选择善业，远离痛苦，古代人认为，只要拥有智慧，就能识别善业和恶业，但此时人们只知道理论，却不知道方法。好的瑜伽老师需要智慧，来传播正确的知识，这是智瑜伽，用知识帮助他人。
奉爱瑜伽 bhakti yoga
在业瑜伽和智瑜伽中间加入爱就是奉爱瑜伽，爱充满在每个业之间。
自那之后的传统瑜伽都是根植于王瑜伽（Raja Yoga），包含了：哈他瑜伽（Hatha Yoga）、拉雅瑜伽（Laya Yoga）、曼陀罗瑜伽（Mantra Yoga)和萨达纳瑜伽（Sadhana Yoga）等。
萨达纳瑜伽（Sadhana Yoga），基于现代人们的健康、长寿和完全幸福为目标的瑜伽体系。萨达纳瑜伽分为萨达纳瑜伽练习和萨达纳瑜伽自然疗法两部分。
