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针灸学是以中医基础理论为指导，运用针刺和艾灸防治疾病的一门临床科学。其内容包括经络、腧穴、刺灸法以及临床治疗等部分。针灸是针刺和艾灸两种治疗方法的总称，其历史渊远流长，可以追溯到远古时代。
原始社会由于生活环境和劳动条件极为恶劣，人们在生产劳动时，身体常会碰到尖石或荆棘，甚至碰伤出血，或在制造和使用石制工具时，被石块、碎石击伤，人们意外地发现，某些原有的病痛竟因此而减轻或消失。这些偶然的经验促使人们逐渐认识到通过刺激身体的某些体表部位，可以收到医治疾病的效果，进而产生了“以石治病”的观念，即用较锋利或有刃的砭石剖开痈肿，排脓放血，或刺激身体的一定部位以消除病痛，这就是针刺的萌芽。中华人民共和国成立以来，考古工作者曾先后在各地发现了形状各异、功用不同的砭石实物，后世的金属针具以及现代的不锈钢针都是在模仿砭石各种形状的基础上，经不断改进发展而来的。
灸法的产生是在人类学会用火之后，且与寒冷的自然条件有关。生活中，人们往往会在气候严寒或身体不适、感觉寒冷时偎近火堆以取暖，促进血脉畅通，进而发现一些病证因此消失或缓解。此后，人们有意识地以兽皮或树皮包上烧热的石块、砂土，或用烤热的植物茎叶贴附在身体的某一部位，治疗因受凉引起的腹胀、腹痛及寒湿疼痛，这就是原始的热熨法，经后世改进，采用某些物质做燃料进行局部固定的温热刺激，而艾叶以其易燃、芳香、遍地生长和易于加工贮存等特点，被用作主要的灸治材料。
针灸学理沦体系的确立是在春秋战国时期，记载于现存最早的中医学经典之作《内经》当中，内容涉及经络学、腧穴学、刺灸法、针灸治疗理论。其后出现的《难经》进一步完善了奇经八脉的理论，丰富了十五别络和十二原穴的内容，提出了八会穴的概念，并对《内经》中的取穴原则和操作手法进行了改进。晋代皇甫谧撰著的《针灸甲乙经》是继《内经》、《难经》之后对针灸学的又一次系统整理和总结，把针灸治疗和脏腑经络的生理病理紧密结合起来，对腧穴部位、腧穴总数、针灸操作方法和临证治疗等方面都作了较系统的论述，为针灸学成为一门独立的临床学科奠定了基础。至唐代，甄权修《明堂图》，是继皇甫谧之后第二次对穴位进行厘定；孙思邈创奇穴、阿是穴;王焘推崇灸法，为重灸轻针派的鼻祖。北宋王惟一第三次厘定穴位，使之更趋系统和完善，同时他创制了第一个针灸铜人，作为针灸教学和考试的工具。元代滑寿提出了十四经的概念，金代窦杰阐释了针刺与经络脏腑气血的关系。此外，宋金元时期，子午流注取穴法正式确立，针刺手法由简到繁，由单式到综合，有了很大进展;灸法理论和实践得到极大丰富，施灸手法和材料日趋多样化，还产生了温补派、攻泻派、综合派等不同的学术流派。明代是针灸学发展的集大成时期，针灸著作数量大增，多为汇集前人的论述，以歌赋形式成书，最为突出的是杨继洲的《针灸大成》一书，不仅总结了以前的针灸学成就，而且发展了透穴针治法，提出确定灸治壮数的原则，影响深远。清代，由于统治者的排斥，针灸学的发展步履艰难，但针灸理论和临床知识仍在民间流传、应用，积累了新的经验。中华人民共和国成立以后，针灸学蓬勃发展，在针灸教育、临床治疗、文献研究及实验研究方面都取得了可喜的成绩。同时，由于对外交流的扩展，针灸作为一种行之有效的医疗手段越来越受到国际关注，形成了学习和研究针灸的热潮。
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